Разработка системы перемещения автономной роботизированной платформы по строительной площадке для создания цифровой инженерной информационной модели объектов строительства
(Стр. 68-76)
Осипов Алексей Викторович
Любимов Александр Юрьевич
Маринич Александр Николаевич
Осипова Маргарита Алексеевна
Подробнее об авторах
Осипов Алексей Викторович
кандидат физико-математических наук; доцент, кафедра индустриального программирования, Институт перспективных технологий и индустриального программирования
МИРЭА – Российский технологический университет
г. Москва, Российская Федерация Любимов Александр Юрьевич руководитель, направление ИТ в ЧУ «Наука и инновации», Финансовый университет при Правительстве Российской Федерации; .
Госкорпорация «Росатом»
г. Москва, Российская Федерация Маринич Александр Николаевич кандидат технических наук, доцент; профессор, кафедра «Технические средства судовождения»; Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова; г. Санкт-Петербург, Российская Федерация
Финансовый университет при Правительстве Российской Федерации
г. Москва, Российская Федерация Осипова Маргарита Алексеевна кафедра «Технические средства судовождения», .
Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова
г. Санкт-Петербург, Российская Федерация
МИРЭА – Российский технологический университет
г. Москва, Российская Федерация Любимов Александр Юрьевич руководитель, направление ИТ в ЧУ «Наука и инновации», Финансовый университет при Правительстве Российской Федерации; .
Госкорпорация «Росатом»
г. Москва, Российская Федерация Маринич Александр Николаевич кандидат технических наук, доцент; профессор, кафедра «Технические средства судовождения»; Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова; г. Санкт-Петербург, Российская Федерация
Финансовый университет при Правительстве Российской Федерации
г. Москва, Российская Федерация Осипова Маргарита Алексеевна кафедра «Технические средства судовождения», .
Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова
г. Санкт-Петербург, Российская Федерация
Нажимая на кнопку купить вы соглашаетесь с условиями договора оферты
Аннотация:
Регулярный строительный контроль над выполнением строительно-монтажных работ нужен, чтобы стройка проходила в установленном качестве. Особое значение при этом контроле имеет установление точного соответствия геометрии возводимых сооружений и элементов их конструкции, проекту. Качество такого контроля зависит от опыта эксперта-геодезиста. Но даже опытный эксперт делает множество избыточных измерений, что затрудняет и увеличивает время обработки получаемой информации. По этой причине была использована автономная роботизированная платформа (АРП) на основе четвероногого шагающего робота с установленным на нем 3D-лазерным сканером, системой навигации, видеокамерой, блоком интеграции и защитным каркасом. В статье рассматривается определение траектории движения в условиях высокой загруженности подъездных путей стройки, места останова для 3D-сканирования, скорость движения АРП.
Образец цитирования:
ОБРАЗЕЦ ЦИТИРОВАНИЯ: Осипов А.В., Любимов А.Ю., Маринич А.Н., Осипова М.А. Разработка системы перемещения автономной роботизированной платформы по строительной площадке для создания цифровой инженерной информационной модели объектов строительства // Computational Nanotechnology. 2026. Т. 13. № 1. С. 68-76. DOI: 10.33693/2313-223X-2026-13-1-68-76. EDN: MCVMJU
Список литературы:
Amini R.E., Abouelela M., Dhamaniya A. et al. A game-theoretic approach for modelling pedestrian-vehicle conflict resolutions in uncontrolled traffic environments. Accident Analysis & Prevention. 2024. Vol. 203. Art. 107604. DOI: 10.1016/j.aap.2024.107604.
Chen R., Jiang Y., Wen L., Wen D. Calculation of the overlap factor for scanning LiDAR based on the tridimensional ray-tracing method. Applied Optics. 2017. Vol. 56. No. 16. Pp. 4636–4645. DOI: 10.1364/AO.56.004636.
Ghadle K., Muley Y. Travelling salesman problem with MATLAB programming. International Journal of Advanced Applied Mathematics and Mechanics. 2015. Vol. 2. No. 3. Pp. 258–266.
Khan M., Asadujjaman M. A tabu search approximation for finding the shortest distance using traveling salesman problem. IOSR Journal of Mathematics. 2016. Vol. 12. No. 5. Pp. 80–84. DOI: 10.9790/5728-1205058084.
Kim P., Park J., Cho Y.K. As-is geometric data collection and 3D visualization through the collaboration between UAV and UGV. In: Proceedings of the International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC). 2019. Vol. 36. Pp. 544–551. DOI: 10.22260/ISARC2019/0073.
Masood M.K., Aikala A., Seppänen O., Singh V. Multi-building extraction and alignment for as-built point clouds: A case study with crane cameras. Frontiers in Built Environment. 2020. Vol. 6. Art. 581295. DOI: 10.3389/fbuil.2020.581295.
Park S., Yoon S., Ju S., Heo J. BIM-based scan planning for scanning with a quadruped walking robot. Automation in Construction. 2023. Vol. 152. Art. 104911. DOI: 10.1016/j.autcon.2023.104911.
Saha P.K., Borgefors G., Baja G.S.d. A survey on skeletonization algorithms and their applications. Pattern Recognition Letters. 2016. Vol. 76. Pp. 3–12. DOI: 10.1016/j.patrec.2015.04.006.
Wakisaka E., Kanai S., Date H. Model-based next-best-view planning of terrestrial laser scanner for HVAC facility renovation. Computer-Aided Design and Applications. 2018. Vol. 15. No. 3. Pp. 353–366. DOI: 10.1080/16864360.2017.1397886.
Zhao Y., Wu B., Wu J. et al. Mapping 3D visibility in an urban street environment from mobile LiDAR point clouds. GIScience & Remote Sensing. 2020. Vol. 57. No. 6. Pp. 797–812. DOI: 10.1080/15481603.2020.1804248.
Zhou X., Alexiou E., Viola I., Cesar P. PointPCA+: A full-reference Point Cloud Quality Assessment metric with PCA-based features. Signal Processing: Image Communication. 2025. Vol. 135. Art. 117262. DOI: 10.1016/j.image.2025.117262.
Chen R., Jiang Y., Wen L., Wen D. Calculation of the overlap factor for scanning LiDAR based on the tridimensional ray-tracing method. Applied Optics. 2017. Vol. 56. No. 16. Pp. 4636–4645. DOI: 10.1364/AO.56.004636.
Ghadle K., Muley Y. Travelling salesman problem with MATLAB programming. International Journal of Advanced Applied Mathematics and Mechanics. 2015. Vol. 2. No. 3. Pp. 258–266.
Khan M., Asadujjaman M. A tabu search approximation for finding the shortest distance using traveling salesman problem. IOSR Journal of Mathematics. 2016. Vol. 12. No. 5. Pp. 80–84. DOI: 10.9790/5728-1205058084.
Kim P., Park J., Cho Y.K. As-is geometric data collection and 3D visualization through the collaboration between UAV and UGV. In: Proceedings of the International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC). 2019. Vol. 36. Pp. 544–551. DOI: 10.22260/ISARC2019/0073.
Masood M.K., Aikala A., Seppänen O., Singh V. Multi-building extraction and alignment for as-built point clouds: A case study with crane cameras. Frontiers in Built Environment. 2020. Vol. 6. Art. 581295. DOI: 10.3389/fbuil.2020.581295.
Park S., Yoon S., Ju S., Heo J. BIM-based scan planning for scanning with a quadruped walking robot. Automation in Construction. 2023. Vol. 152. Art. 104911. DOI: 10.1016/j.autcon.2023.104911.
Saha P.K., Borgefors G., Baja G.S.d. A survey on skeletonization algorithms and their applications. Pattern Recognition Letters. 2016. Vol. 76. Pp. 3–12. DOI: 10.1016/j.patrec.2015.04.006.
Wakisaka E., Kanai S., Date H. Model-based next-best-view planning of terrestrial laser scanner for HVAC facility renovation. Computer-Aided Design and Applications. 2018. Vol. 15. No. 3. Pp. 353–366. DOI: 10.1080/16864360.2017.1397886.
Zhao Y., Wu B., Wu J. et al. Mapping 3D visibility in an urban street environment from mobile LiDAR point clouds. GIScience & Remote Sensing. 2020. Vol. 57. No. 6. Pp. 797–812. DOI: 10.1080/15481603.2020.1804248.
Zhou X., Alexiou E., Viola I., Cesar P. PointPCA+: A full-reference Point Cloud Quality Assessment metric with PCA-based features. Signal Processing: Image Communication. 2025. Vol. 135. Art. 117262. DOI: 10.1016/j.image.2025.117262.
Ключевые слова:
технологии информационного моделирования, автономная роботизированная платформа, цифровая инженерная информационная модель, облако точек, 3D-лазерный сканер, безопасность движения по стройке.
